Esta obra se compõe essencialmente de uma transcrição de cursos dados no Collège de France e que se estenderam por vários anos (de 1957 a 1960). Enquanto Merleau-Ponty era vivo foram publicados apenas resumos. Portanto, não se trata propriamente de um livro póstumo. O autor tenta aprofundar as teses expostas em A Estrutura do Comportamento (1942) e Fenomenologia da Percepção (1945) para fundamentar filosoficamente as posições tomadas em Humanismo e Terror (1945) e desenvolvidas de maneira ainda insuficiente em As Aventuras da Dialética (1955). Em outras palavras, ele tenta abrir espaço para uma filosofia da história anti idealista, passando por uma filosofia da Natureza.